工业机器人有几种？

　　工业机器人是面向工业领域的多关节机器人和多自由度的机械装置，是自动执行工作，以自己的动力和控制能力实现各种功能的机器。 既可以接受人的指挥，也可以按照预编程序运行，现代工业机器人也可以按照人工智能技术制定的原则行动。

　　工业机器人由主体、驱动系统、控制系统三个基本部分构成。 作为本体的机台和执行机构包括臂部、臂部和机械手部，一部分机器人有行走机构。 很多工业机械的人有3~6个运动自由度，其中臂部通常有1~3个运动自由度的驱动系统，具备用于产生与致动器对应的动作的动力装置和传递机构的控制系统，根据输入的程序向驱动系统和致动器输出指令信号

　　工业机器人根据臂部的运动形式分为4种

　　直角坐标类型的臂部可沿3个直角坐标移动

　　圆柱坐标型的臂部可以升降、旋转、伸缩动作

　　球座标型的臂部可以旋转、俯仰、伸缩

　　关节型的腕部有多个旋转关节。

　　这些众所周知的工业机器人哥哥不再吵了。 今天将工业机器人的四个分类细分，你最清楚的是哪一个？

　　多轴机器人

　　多轴机器人也称为单轴机器人、工业机器人手臂、油缸等，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以驱动伺服马达、步进马达的单轴机器人手臂为基本工作单元，是常用滚珠丝杠、同步皮带、齿条的传动方式

　　多轴机器人采用运动控制系统实现其驱动和编程控制，直线曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作和编程方式为导向示教编程方式或坐标定位方式。

　　SCARA机器人

　　SCARA机器人是圆柱坐标型的特殊类型的工业用机器人。 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。 另一个接头是用于完成垂直于端件平面的运动的移动接头。 手腕基准点的位置由两个旋转关节的角位移1和2和移动关节的位移z决定，即，p=f(1，2，z   )。 这种机器人结构轻、响应快，例如Adept   1型SCARA机器人的运动速度达到10m/s，比一般关节式机器人快几倍。 最适合平面定位、垂直方向组装作业。

　　坐标机器人

　　坐标机器人可自动控制，可反复编程，多自由度，运动自由度构筑空间的直角关系，是多用途的操作机器。 它的行为主要通过完成沿x、y、z轴的直线运动来完成。 坐标机器人采用运动控制系统实现其驱动和编程控制，直线曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作和编程方式为导向示教编程方式或坐标定位方式。 作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，坐标机可以应用于点胶、滴液、涂装、码垛、分选、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，替代人工提高生产效率串联和并联机器人

　　串联机器人是串联结构开放的运动链，所有的运动杆都关闭而不形成结构链。 串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易避免驱动轴之间的结合效果。 但是，该机构的各轴必须独立控制，编码器和传感器组合，提高机构运动时的精度。 并联机器人与传统的工业用串联机器人在应用上处于互补关系，是一条闭合的运动链。 并联机器人不易产生动态误差，没有误差，蓄积精度高。 此外，结构紧凑稳定，输出轴大部分承受轴向力，机械刚性高，负载能力大。 但是，并联机器人在位置求解上正解困难，反解容易。

　　二次并联机器人

　　三自由度并联机器人

　　三自由度并联机构的种类很多，形式复杂，有以下形式

　　平面3自由度并联机构例如3-RRR机构具有2个移动和1个旋转

　　球面3自由度并联机构例如3-UPS-1-S球面机构是运动学正反解简单、广泛应用的三维移动空间机构

　　空间3自由度并联机构，例如三角并联机器人，这样的机构是低秩机构，其运动形态在工作空间内的不同点是最显着的特征。

　　另一个是增加了辅助部件和运动副的空间机构。

　　四自由度并联机器人

　　六自由度并联机器人

　　六自由度并联机构是并联机器人机构的一大类，是国内外学者研究最多的并联机构，广泛应用于飞行模拟器、六维力、扭矩传感器和并联机等领域。 但是，这种机构有运动学正解、动力学模型的建立、并联机床的精度标定等许多重要技术，或尚未完全解决。